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程泰数控车浅谈怎么消除振荡
来源：www.firstcon.com.cn 发布时间：2021-07-08
数控系统的振荡现象已成为数控闭环系统的普遍问题。系统振荡时会造成机床产生爬行与振动故障，该问题已成为影响数控车床正常使用的重要因素之一。程泰数控车下面就来说说如何消除振荡。
1.闭环伺服系统造成的振荡
有些数控伺服系统采用半闭环装置，而全闭环伺服系统必须在局部半闭环系统不振荡的前提下调整参数，所以它们是相似的。
2.降低位置环增益
伺服系统中有一个参考标准值。当振荡发生时，增益可以适当降低，但不能降低太多，因为必须保证系统的稳态误差。
3.降低负载惯量比
当振动发生时，负载惯性比通常设定在所示参数的70%左右。如果故障无法消除，则不建议继续降低参数值。
4.添加比例积分装置
比例计算器是一种多功能控制器，不仅可以有效地按比例获取电流和电压信号，还可以调节输出信号滞后超前的问题。振荡故障有时会发生，因为输出电流和电压滞后于超前。在这种情况下，输出电流和电压相位可以通过PID调节。
5.采用高频抑制功能
以上讨论的是低频振荡中的参数优化方法，但有时数控系统的反馈信号由于某些机械振荡原因会含有高频谐波，使输出转矩不稳定，从而产生振动。对于这种高频振荡，可以在速度环路中加入一阶低通滤波器，即转矩滤波器。速度控制器将速度指令和速度反馈信号转换为扭矩信号，通过一阶滤波环节将扭矩信号的高频分量切除，从而获得有效的扭矩控制信号。通过调整参数，可以切断机械产生的100Hz以上的频率，从而达到消除高频振荡的效果。
1.闭环伺服系统造成的振荡
有些数控伺服系统采用半闭环装置，而全闭环伺服系统必须在局部半闭环系统不振荡的前提下调整参数，所以它们是相似的。
2.降低位置环增益
伺服系统中有一个参考标准值。当振荡发生时，增益可以适当降低，但不能降低太多，因为必须保证系统的稳态误差。
当振动发生时，负载惯性比通常设定在所示参数的70%左右。如果故障无法消除，则不建议继续降低参数值。
4.添加比例积分装置
比例计算器是一种多功能控制器，不仅可以有效地按比例获取电流和电压信号，还可以调节输出信号滞后超前的问题。振荡故障有时会发生，因为输出电流和电压滞后于超前。在这种情况下，输出电流和电压相位可以通过PID调节。
5.采用高频抑制功能
以上讨论的是低频振荡中的参数优化方法，但有时数控系统的反馈信号由于某些机械振荡原因会含有高频谐波，使输出转矩不稳定，从而产生振动。对于这种高频振荡，可以在速度环路中加入一阶低通滤波器，即转矩滤波器。速度控制器将速度指令和速度反馈信号转换为扭矩信号，通过一阶滤波环节将扭矩信号的高频分量切除，从而获得有效的扭矩控制信号。通过调整参数，可以切断机械产生的100Hz以上的频率，从而达到消除高频振荡的效果。
